Erstmals schriftlich erwähnt ist die Burg Lauenstein 1242. Noch heute zeugt die Burgruine vom mittelalterlichen Bau. Das Schloss mit Torhaus, Wirtschaftsgebäuden, Hauptschloss und Gartenanlagen ist im Wesentlichen vom Stil der Renaissance geprägt. Der beeindruckende sogenannte Türken- oder Wappensaal, der Vogelsaal, das Musikzimmer und viele andere Details zeugen noch heute von der Kunstsinnigkeit des Bauherren Günther von Bünau (1557–1619) und dessen nachfolgenden Generationen, die drei Jahrhunderte auf Lauenstein residierten. Heute zeigt das 1979 gegründete Osterzgebirgsmuseum in mehr als 30 Räumen des Schlosses unter anderem eine Dauerausstellung zur Geschichte der Kursächsischen Postmeilensäulen und zur Eisenbahngeschichte im Müglitztal. Ein weiterer Schwerpunkt der Präsentation ist das Leben und Werk von George Bähr, dem Baumeister der Dresdener Frauenkirche. Dieser wurde 1666 bei Lauenstein geboren. Neben interessanten Details über die Stadt- und Schlossgeschichte erfahren die Besucherinnen und Besucher Wissenswertes über das Leben der Ackerbürger, die einst das Leben in Lauenstein prägten. Die Entwicklung der osterzgebirgischen Landschaft mit ihren Wäldern und Steinrücken erleben die Besuchenden ebenso wie eine Bilderausstellung, die hauptsächlich Landschaftsdarstellungen namhafter sächsischer Künstler zeigt. Ein Rundgang durch die Gewölbe der mittelalterlichen Burg und das Gefängnis im Schloss runden den Museumsbesuch ab.