Die Geschichte Torgaus überrascht durch eine Dichte an historischen Ereignissen. Torgau als Stadt der Renaissance, Garnisonsstadt unter Napoleon und Ort der weltbekannten Begegnung an der Elbe am 25. April 1945 zwischen Soldaten der Sowjetarmee und den Amerikanern wird in der Dauerausstellung ansprechend repräsentiert. Bürgertum und Glaube im Mittelalter, Reformation in Torgau, städtisches Leben und Zünfte, die Torgauer Geharnischten sowie die Stadt im Dreißigjährigen Krieg sind weitere der zahlreichen Themen. Die Besucher haben darüber hinaus die Möglichkeit, alte Kellergewölbe unter dem Kanzleihaus, das historische Feuerwehrdepot und den nach Vorbildern von Renaissance- und Apothekergärten angelegten Kräutergarten zu besuchen. Dem Museum schließt sich der Torgauer Museumspfad an. Dieser führt mit insgesamt sieben Häusern und den jeweiligen kleinen Ausstellungen durch die Altstadt Torgaus und lässt Stadtgeschichte an authentischen Orten erleben.